Kedves Angéla, teljesen jogos az észrevétel. A humán pszichológiában valóban megkülönböztetjük ezeket a fogalmakat: tanácsadás (counseling), terápia (therapy).
"Humanistic psychology includes several approaches to counseling and therapy."
Sőt, van még sok egyéb lehetőség a kezelésre, például consultation (konzultáció). Itt egy terjedelmes lista egy szakember jóvoltából:
http://fodorsandor.hu/tanacs.php

Egy másik anyagban is részletesen leírják a különbségeket - Szitó Imre: Az iskolapszichológia szakmai protokollja c. tervezetéből:
"A tanácsadás (counseling) egyéni vagy csoportos formában végzett segítségnyújtás, melynek célja az egyén küzdőképességének javítása aktuális élethelyzetében jelentkező problémájával kapcsolatban. A tanácsadás, mint együttgondolkodás - és nem direkt tanácsadása,- az iskolapszichológus részéről számos kommunikációs készség hozzáértő alkalmazása révén valósul meg, így pl.: odafigyelés (aktív hallgatás), alapvető empátia, tisztázás, haladó empátia, a kliens személyes tapasztalatának bevonása, konfrontáció, gondolati átstrukturálás, alternatívák adása. A tanácsadás értékesnek tekinti a klienssel történő egyszeri találkozást is, de tapasztalatok alapján kialakult gyakorlatra hagyatkozva rövididejű tanácsadásnak számít a 20-at meg nem haladó ülésszám."
http://www.szitoimre.com/doc/31_protokoll.PDF

Egy másik szakember honlapjáról:
"...A további alkalmak (állapotfelmérés, tanácsadás, pszichoterápia) óradíja ... az órák lemondása legkésőbb a megbeszélt ülés előtti napon történjen."
http://www.banyaszreka.hu/pszichologiai_tanacsadas_felnottek...

Az egyedi alkalmakat mind terápia, mind konzultáció, mind tanácsadás esetén ülésnek nevezik, így megfelelő lehet itt is a jelzős szerkezet: tanácsadási ülés. A session ezen kívül még alkalom, óra, foglalkozás is lehet..

Néhány további példa tanácsadási ülésre:
"A tanácsadási ülések során átlagosan két-három ismerősről számolnak be a fiatalok, akiknek a munkájából egy-egy nagyobb egység valamiért vonzónak tűnik ..."
"Fontos információk: Egyéni tanácsadás során az ülések hossza 60 perc, díjazása 6.000,- Ft/óra. Párkapcsolati tanácsadás során - mindkét fél jelenlétében ..."
"Családkonzultáns (családi tanácsadó – „counselor”) ... Szerződéskötés a családdal (a családtagok és terapeuta által elfogadott terápiás cél, ülések száma stb.) ..."

Megjegyzem, nem biztos, hogy szó szerint fordítanám az adott példamondatokban... Szerintem az értelmét úgy is vissza lehet adni, ha csak a "tanácsadást" fordítjuk, a "session" fordítása nélkül. "Ha a kliens felindultan érkezik a tanácsadásra..." "a tanácsadáson történtekért maga a kliens és a gondozó a felelős..." Nekem úgy tűnik, nem feltétlenül szükséges az "ülés" vagy "alkalom" vagy "foglalkozás" szavak valamelyikével külön kihangsúlyozni, hogy ez egy bizonyos X perces alkalomra vonatkozik.

Semmiképp sem fordítanám terápiának, elsősorban azért, mert a counceling nem terápiát jelent, hanem tanácsadást, másodsorban azért, mert a szociális munkás nem terapeuta, nem kezel, hanem útmutatást, tanácsot ad. A tanácsadási ülés nagyon erőltetett, szó szerinti fordítás lenne. Én a szövegben először a tanácsadást használnám, a továbbiakban pedig erre vonatkoztatva lehet az ülés szót is használni, esetleg váltogatva a kettőt, kontextusnak megfelelően.