Considerando lo que dices, que se trata de un glosario que está definiendo los términos utilizados en un contrato, creo que es muy importante mantener la diferencia de conceptos para cada término.

Por eso , creo que puedes usar
sample - muestra
specimen - espécimen

El uso de "espécimen" en español de acuerdo con la definición que tienes en tu glosario parece ser válido según he encontrado en fuentes terminológicas del campo de la medicina:

espécimen: m. Ejemplar, muestra, portción de sustancia, tejido, etc. , destinados al examen químico o microscópico.
Diccionario terminológico de ciencias médicas. Ed. Salvat.

espécimen
Una muestra de células, partes del cuerpo o fluidos de personas, plantas o animales.
www.quierosaber.org/glossary/e-i.html

espécimen: Preparación para examen de su estructura o estudio anatomapatológico de un tejido, órgano u organismo.
Diccionario de ciencias de la salud, Ed. Interamericana.


Y "Muestra", para Sample funciona también, ya que "muestra" es un término bastante amplio:

muestra: f. Espécimen o ejemplar.
Diccionario terminológico de ciencias médicas. Ed. Salvat.